Упоминается с XVII века в составе Подгородного стана Карачевского уезда; до XVIII века называлось Архангельское, Дурневка, до середины XIX в. — Рождествено, Богородице-Рождественское. Приход села известен с первой половины XVIII века; в 1837 был построен каменный храм Рождества Богородицы (не сохранился).
Во второй половине XVIII века — владение М. В. Зиновьева, устроившего здесь суконную фабрику на 7 станов; позднее принадлежало Неплюевым, Толстым, Бурцовым, Дириной и другим помещикам. С XIX века — одно из крупнейших селений Карачевского уезда (с 1861 до 1924 — в составе Дроновской волости, с 1924 — административный центр Вельяминовской волости). В 1902 году была открыта церковно-приходская школа.
С 1929 в Карачевском районе, центр Вельяминовского сельсовета (с 2005 — сельского поселения).
В 1970 году близ села была построена птицефабрика, при которой был устроен жилой посёлок, именуемый «Вельяминовская птицефабрика» или «Птицефабрика Вельяминово» (первоначально — самостоятельный населённый пункт; с 1999 включён в состав села).
